自己バランスロボットを作りました Vol #2 – 筐体設計

自己バランスロボットとは？

• 自己バランスロボットとは、外部から支えられることなく、自らバランスを取り続けるロボットのことです。代表的な例として、二輪で直立しながら走行するロボットが挙げられます。このロボットは、センサーと制御アルゴリズムを用いて重心を常に調整します。

• [自己バランスロボットを作りました Vol #1 ]で電気回路を作成しました。
• このブログでで筐体を作成しました。
• [自己バランスロボットを作りました Vol #3 ]でプログラミングしました。

自己バランスロボットの筐体設計

• [自己バランスロボットを作りました Vol #1 – 回路設計 ]で自己バランスロボット用の電気回路を自作シールドに集約しました。このブログでは、Arduino UNO、自作シールド、連続回転サーボモータ、バッテリーを取り付ける筐体を設計します。
• CADや3Dプリンタの使い方を学習してきました。筐体は3Dプリンタを使ってた作成します。3D CAD (FreeCAD)を使ってイメージを形にして、3Dプリンタで造形します。

自己バランスロボットの筐体の部品構成は?

• 自己バランスロボットの全体構想がまとまりました。

• 筐体の構成は、複雑ですので、3Dプリンタの1回の造形では作れません。筐体をArduino UNO R3 取付台、連続回転サーボモータケース(2個)、バッテリーケースの3つの部品に分けて作ります。

自己バランスロボットの筐体と電気部品の組立て

• 完成した筐体の部品と電気部品を組み立てます。サーボモータはケースに差し込み、Arduinoi UNOとバッテリーケースはビスで共締めします。バッテリーは差し込むのみです。

• すべての部品を取り付けた状態で、車輪の中心軸に重心が来るようにサーボモータの取付け位置を微調整して完成させました。

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